S88 8ch ToF Detetorを試す [S88]
今週は惡の華を見に行きました。面白かったですが、人に勧められるかというと微妙な映画ですね。好きな人は見に行けばいいかなあと思います。
さて、8月にあやのさんからS88 8ch ToF Detector基板をいただいていて、部品もそろったので、作ってみました。この基板は在線検知にToFセンサを用いるもので、物をある距離内に検知したらS88のビットを立てる仕組みです。
まずは、表面実装部品を組み付けます。C2の0.1uFは手持ちがなかったので1uFを付けています。
で、あとのスルーホール実装部品を付けて完成です。
この基板は私のS88 8chのケースがそのまま使える配置になっているので、入れてみました。で、センサのVL6180X (私が買ったのはPololu製)とつないで、あやのさんのスケッチを書き込んで、動くことは確認しました。
せっかくのToFセンサなので、次にVL53L0X(VL6180Xは255㎜まで測れるが、こっちは2mまでカタログ上測れることになっている)を付けてみました。ちゃんと。距離は出ます。大きな壁に向かって測るとそれなりの距離が出てきますが、小さなもの(手のひらとか)だと、数十cm離れると、全然測れないこともわかりました。
で、こんな感じにセンサと車両を配置して、スケッチを改造して在線検知実験です。車両を真正面から測るようにしました。まあ50㎝ぐらいまではそれなりの値が出るように見えたので。
アングル変えるとこんな感じです。
で、スケッチもセンサと車両の距離に応じて出力を出すように変えてみました。距離で16分割して、1ch~16chで
車両がセンサの近傍の時:1000 0000 0000 0000
車両がセンサから20㎝ぐらい:1111 1111 0000 0000
車両がセンサから40㎝ぐらい:1111 1111 1111 1100
という感じです。
スケッチはこれ。
せっかくなので、DesktopStationで自動運転しています。
センサ3、退出(センサがOn→Off)のときに、車両を停止、方向転換、少し待って、発車
センサ12、進入(センサがOff→On)のときに、車両を停止、方向転換、少し待って、発車
動画はこんな感じです。
近くだとそれなりに正確に出てきますが、車両一両分ぐらい離れる(25㎝ぐらい)と、結構外乱に影響されます。部屋を蛍光灯だけの明かりにして、近くのものだけ測るとすると、問題ないですが、窓を開けて、日光が入る環境での遠くのものを測る、は難しそうに感じました。(センサの設定とかは全くいじっていませんが)
さて、8月にあやのさんからS88 8ch ToF Detector基板をいただいていて、部品もそろったので、作ってみました。この基板は在線検知にToFセンサを用いるもので、物をある距離内に検知したらS88のビットを立てる仕組みです。
まずは、表面実装部品を組み付けます。C2の0.1uFは手持ちがなかったので1uFを付けています。
で、あとのスルーホール実装部品を付けて完成です。
この基板は私のS88 8chのケースがそのまま使える配置になっているので、入れてみました。で、センサのVL6180X (私が買ったのはPololu製)とつないで、あやのさんのスケッチを書き込んで、動くことは確認しました。
せっかくのToFセンサなので、次にVL53L0X(VL6180Xは255㎜まで測れるが、こっちは2mまでカタログ上測れることになっている)を付けてみました。ちゃんと。距離は出ます。大きな壁に向かって測るとそれなりの距離が出てきますが、小さなもの(手のひらとか)だと、数十cm離れると、全然測れないこともわかりました。
で、こんな感じにセンサと車両を配置して、スケッチを改造して在線検知実験です。車両を真正面から測るようにしました。まあ50㎝ぐらいまではそれなりの値が出るように見えたので。
アングル変えるとこんな感じです。
で、スケッチもセンサと車両の距離に応じて出力を出すように変えてみました。距離で16分割して、1ch~16chで
車両がセンサの近傍の時:1000 0000 0000 0000
車両がセンサから20㎝ぐらい:1111 1111 0000 0000
車両がセンサから40㎝ぐらい:1111 1111 1111 1100
という感じです。
スケッチはこれ。
せっかくなので、DesktopStationで自動運転しています。
センサ3、退出(センサがOn→Off)のときに、車両を停止、方向転換、少し待って、発車
センサ12、進入(センサがOff→On)のときに、車両を停止、方向転換、少し待って、発車
動画はこんな感じです。
近くだとそれなりに正確に出てきますが、車両一両分ぐらい離れる(25㎝ぐらい)と、結構外乱に影響されます。部屋を蛍光灯だけの明かりにして、近くのものだけ測るとすると、問題ないですが、窓を開けて、日光が入る環境での遠くのものを測る、は難しそうに感じました。(センサの設定とかは全くいじっていませんが)
2019-09-29 16:53
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